Применение симуляторов Gazebo и Webots для проверки физической совместимости мобильных роботов со складским помещением

А. С. Подгорный, Р. А. Мунасыпов

---

Аннотация. В статье сравниваются два симулятора роботов с открытым исходным кодом в применении к складу, подходящих для импортозамещения.
Цель исследования – выяснить, подходят ли симуляторы Webots и Gazebo для проверки физической совместимости мобильных роботов со складским помещением, а также сравнить, какой из них лучше выполняет поставленную задачу.
Материалы и методы исследования. Симуляторы сравниваются методом выполнения тестового задания – прохождения роботом маршрута по складу с помощью радиоуправления. Маршрут включает в себя остановки в зоне разгрузки и загрузки, маневрирование между стеллажами, проезд в узких пространствах, длинные скоростные участки. Условия выполнения задачи идентичные – одинаковые модели склада, одинаковые модели робота, одинаковый маршрут и одинаковый компьютер для запуска симуляции.
Результаты. В качестве основных методов исследования применяются мультиагентные системы и имитационное моделирование. Предложена концепция использования интеллектуальных программных агентов для моделирования физико-химических свойств, основанная на нейрокогнитивных архитектурах.
Заключение. В результате тестирования роботов в обоих симуляторах маршрут был успешно пройден, маневренности роботов оказалось достаточно для совершения всех поворотов и разворотов. Траектория маневров роботов совпадает в обоих симуляторах, движение происходит плавно и предсказуемо. Несмотря на идентичный результат испытаний симулятор Webots показал себя лучше Gazebo в отношении удобства использования, стабильности и производительности. В отличие от Gazebo симулятор Webots поставляется со всеми необходимыми утилитами для создания сцены и написания программ, имеет более подробную документацию и более качественные модели роботов. Таким образом, из симуляторов роботов с открытым исходным кодом симулятор Webots лучше подходит для складского применения, чем симулятор Gazebo.

Ключевые слова: симуляция, мобильный робот, склад, импортозамещение, открытый исходный код, совместимость

Для цитирования. Подгорный А. С., Мунасыпов Р. А. Применение симуляторов Gazebo и Webots для проверки физической совместимости мобильных роботов со складским помещением // Известия Кабардино-Балкарского научного центра РАН. 2026. Т. 28. № 4. С. 21–32. DOI: 10.35330/1991-6639-2026-28-4-21-32

©  Подгорный А. С., Мунасыпов Р. А., 2026

Список литературы

1. Подгорный А. С. Использование высокоадаптивных роботов для склада // Современные проблемы теории машин. 2025. № 19. С. 83–85. DOI: 10.26160/2307-342X-2025-19-83-85
2. Брылев А. А. Использование компьютерной симуляции для оценки рисков ошибок планирования и принятия решений при работе с масштабными проектами // Тенденции развития науки и образования. 2024. № 112-6. С. 162–164. DOI: 10.18411/trnio-08-2024-322
3. Чурилов А. Особенности распространения программ для ЭВМ на условиях открытых лицензий и лицензий программ с открытым исходным кодом // Интеллектуальная собственность. Авторское право и смежные права. 2018. № 3. С. 47–56. EDN: YQXRGK
4. Егорова Л. Г., Калитаев А. Н., Логунова О. С., Панов Д. А. Имитационная модель работы робота-манипулятора Kuka youBot для укладки и выгрузки посылок // Вестник Череповецкого государственного университета. 2025. № 3(126). С. 17–27. DOI: 10.23859/1994-0637-2025-3-126-2
5. Байков Д. В., Егоров Д. С., Иншаков А. П. Имитационное моделирование автоматизированной системы управления складским помещением // Современные наукоемкие технологии. 2025. № 6. С. 8–14. DOI: 10.17513/snt.40416
6. Атрохов А. А., Колесников В. О., Изюмов А. И. Конструкторские решения мобильного робота для складской логистики транспортного предприятия // Актуальные проблемы науки и техники: материалы Всероссийской (национальной) научно-практической конференции, Ростов-на-Дону, 19–21 марта 2024 года. Ростов-на-Дону: Донской государственный технический университет, 2024. С. 859–860. EDN: ENBKZD
7. Юневич Н. Г. Программное обеспечение с открытым исходным кодом в национальной политике мировых держав // Современные средства связи. 2022. Т. 1. № 1. С. 35–37. EDN: BGQRMY
8. Пикалев Я. С. Анализ существующих симуляторов робототехнических систем // Проблемы искусственного интеллекта. 2017. № 1(4). С. 51–65. EDN: YOJGTN
9. Lee J., Grey M. X., Ha S. et al. DART: Dynamic animation and robotics toolkit // Journal of Open Source Software. 2018. Vol. 3. No. 22. P. 500. DOI: 10.21105/joss.00500
10. Зуева Д. И. Исследование показателей производительности рендеринга трехмерной графики WebGL Three.js // Научно-технические инновации и веб-технологии. 2023. № 1. С. 64–69. EDN STAXQY
11. Ложкин В. А., Докичев Е. А., Моисеенко М. С. Проблематика проектирования ходовой части мобильного колесного сервисного робота // Extreme Robotics. 2025. № 1(36). С. 54–60. EDN: GCCQGV
12. Кремповский П. Р., Луцков Ю. И. Аналитический обзор оптимальных типов колес промышленного складского робота-телеги // Известия Тульского государственного университета. Технические науки. 2021. № 6. С. 36–39. DOI: 10.24412/2071-6168-2021-6-36-39
13. Чэ М., Кулик А. А. Управление отслеживанием траектории колесного мобильного робота с учетом внешних возмущений // Математические методы в технологиях и технике. № 2. С. 92–98. EDN: EYVXYE
14. Мартыненко Ю. Г. Устойчивость стационарных движений мобильного робота с роликонесущими колесами и смещенным центром масс // Прикладная математика и механика. Т. 74. № 4. С. 610–619. EDN: MTIDLL

Информация об авторах

Подгорный Александр Сергеевич, аспирант, главный специалист, РН-Технологии; 119607, Россия, Москва, Раменский бульвар, 1;
scaled@scaledteam.ru
Мунасыпов Рустэм Анварович, д-р техн. наук, профессор, зав. кафедрой автоматизации технологических процессов (АТП), Уфимский университет науки и технологий;
450076, Россия, г. Уфа, ул. Заки Валиди, 32;
rust40@mail.ru, SPIN-код: 1949-7757

Финансирование

Исследование проведено без спонсорской поддержки.