В статье сравниваются два симулятора роботов с открытым исходным кодом в применении к складу, подходящих для импортозамещения. Цель исследования – выяснить, подходят ли симуляторы Webots и Gazebo для проверки физической совместимости мобильных роботов со складским помещением, а также сравнить, какой из них лучше выполняет поставленную задачу. Материалы и методы исследования. Симуляторы сравниваются методом выполнения тестового задания – прохождения роботом маршрута по складу с помощью радиоуправления. Маршрут включает в себя остановки в зоне разгрузки и загрузки, маневрирование между стеллажами, проезд в узких пространствах, длинные скоростные участки. Условия выполнения задачи идентичные – одинаковые модели склада, одинаковые модели робота, одинаковый маршрут и одинаковый компьютер для запуска симуляции. Результаты. В процессе подготовки сцены, моделей робота, доработки стандартной программы робота и прохождения тестового задания были отмечены особенности использования симуляторов, такие как удобство пользовательского интерфейса, его адаптивность, стабильность симулятора, его производительность, возможности работы с моделями роботов и построения сцен. Отдельно отмечены необходимость использования стороннего программного обеспечения для построения сцен и разработки программ для симулятора, подробность документации к симуляторам, качество предоставленных разработчиками моделей. Результаты тестового задания сравнивались между симуляторами по точности траектории поворотов, отзывчивости управления, возможностям наблюдения за результатами симуляции в реальном времени. Заключение. В результате тестирования роботов в обоих симуляторах маршрут был успешно пройден, маневренности роботов оказалось достаточно для совершения всех поворотов и разворотов. Траектория маневров роботов совпадает в обоих симуляторах, движение происходит плавно и предсказуемо. Несмотря на идентичный результат испытаний симулятор Webots показал себя лучше Gazebo в отношении удобства использования, стабильности и производительности. В отличие от Gazebo симулятор Webots поставляется со всеми необходимыми утилитами для создания сцены и написания программ, имеет более подробную документацию и более качественные модели роботов. Таким образом, из симуляторов роботов с открытым исходным кодом симулятор Webots лучше подходит для складского применения, чем симулятор Gazebo.
The study compares two open-source robot simulators in a warehouse context, assessing their potential for technological sovereignty. Aim. The study aims to determine whether the Webots and Gazebo simulators are suitable for verifying the physical compatibility of mobile robots with a warehouse environment, and to compare which of them performs this task more effectively. Materials and methods. The simulators are compared by executing a test task: a robot navigating a route through a warehouse via teleoperation. The navigation path comprises stops at the loading and unloading bays, maneuvering between storage racks, driving through confined spaces, and traversing long high-speed sections. To ensure identical testing conditions, the simulation benchmarks were performed using uniform warehouse and robot models, a standardized route, and the same hardware configuration. Results. During scene preparation, robot modeling, standard robot software refinement, and test task execution, key operational features of the simulators were identified, such as user interface usability, adaptability, simulator stability, performance, and capabilities for robot modeling and scene construction. Special note was made of the necessity to use third-party software for scene construction and simulator program development, the comprehensiveness of the simulator documentation, and the quality of the models provided by the developers. The test task results were compared between the simulators based on cornering trajectory accuracy, control responsiveness, and real-time simulation monitoring capabilities. Conclusion. Testing in both simulators showed that the route was successfully completed, with the robots' maneuverability being sufficient for all turns and U-turns. The robots' maneuver trajectories match in both simulators, with the movement being smooth and predictable. Despite identical test results, the Webots simulator outperformed Gazebo in terms of usability, stability, and performance. Unlike Gazebo, the Webots simulator comes bundled with all the necessary tools for scene construction and software development, while also offering more comprehensive documentation and higher-quality robot models. Thus, among open-source robot simulators, Webots is better suited for warehouse applications than the Gazebo simulator.